Materiale e dispense

FENU Gianfranco
CONTROLLO DIGITALE

6 slides X pag


Introduzione: definizione di segnale a tempo discreto e motivazioni all'utilizzo di controllori a
tempo discreto. La Z-trasformata.
Modelli dinamici: sistemi dinamici lineari, stazionari, a tempo discreto
modelli in equazioni di stato, funzioni di trasferimento e schemi a blocchi;
analisi del comportamento di sistemi dinamici lineari, stazionari, a tempo discreto;
stabilità :
o criteri semplificati: condizioni sufficienti alla stabilità , condizioni necessarie alla stabilità ;
o criterio di Jury;
o trasformazione bilineare e criterio di Routh-Hurwitz;
risposta a regime permanente.
Sistemi a segnali campionati: campionamento, aliasing, scelta del periodo di campionamento:
tecniche di conversione continuo-discreto:
o trasformazione per invarianza della risposta allo scalino e per invarianza della risposta all'impulso
o tecniche approssimate: metodi basati sulle formule di integrazione numerica
􀂃 metodo di Eulero esplicito, di Eulero implicito, regola dei trapezi o trasformata di Tustin;
􀂃 trasformazione diretta di zeri e poli
Analisi e sintesi di sistemi di controllo a tempo discreto: stabilità , precisione e prestazioni di un
sistema di controllo a tempo discreto.
Sintesi di controllori a tempo discreto: panoramica delle tecniche approssimate e tecniche analitiche.
o Progetto per discretizzazione: tecniche approssimate:
􀂃 metodo di Eulero esplicito, di Eulero implicito;
􀂃 regola dei trapezi o trasformata di Tustin, discretizzazione con la tecnica hold equivalence;
o Utilizzo della trasformata di Tustin e sintesi del controllore nel piano w.
o Tecniche di progetto diretto con approccio polinomiale:
􀂃 Sintesi per assegnazione del modello;
􀂃 Sintesi di regolatori dead-beat: progetto semplificato;
􀂃 Cenni al problema del ringing e sua minimizzazione;
􀂃 Sintesi per assegnazione dei poli: risoluzione dell'equazione diofantina;
􀂃 Sintesi per assegnazione di poli e zeri.
Regolatori standard digitali: descrizione e sintesi di regolatori standard a segnali campionati
Tecniche di sintesi approssimata, per discretizzazione di regolatori standard a tempo continuo;
Il progetto assistito dal calcolatore: uso degli strumenti Matlab/Simulink per la simulazione di sistema a segnali campionati e per il progetto di controllori a segnali campionati.

esercizi



(Ingegneria)

Università  degli Studi di Trieste
Ingegneria
C.d.l. magistrale in INGEGNERIA GESTIONALE E LOGISTICA INTEGRATA\n\n263INC.